Подробное описание документа

Рогалева Ю. А.
   Разработка симулятора и алгоритмов обработки облаков точек для систем компьютерного зрения мобильных роботов / Рогалева Ю. А. ; науч. рук. Козов А. В. // Комплексная автоматизация проектирования и производства (КАПП(М)-2025) : сборник статей 3-ей молодёжной конференции (с международным участием), Москва, 16 мая 2025 года / ред. Карпенко А. П. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2025. - С. 267-272.

Рассмотрена разработка легковесного симулятора лазерного дальномера (лидара) и набора алгоритмов обработки облаков точек, предназначенных для ипользования в ситемах компьютерного зрения мобильных роботов. Предложены математические модели сканирования, обработки облаков точек и геометрической классификации препятствий, реализована модульная архитектура на языке программирования C++ с использованием ROS2 и библиотеки PCL. Созданный симулятор и реализованные алгоритмы могут использоваться для тестирования и отладки систем восприятия в робототехнике в условиях, где доступ к реальному оборудованию ограничен, затруднен или небезопасен.
Ключевые слова: лидар, облако точек, симуляция, ROS2, классификация, фильтрация, системы компьютерного зрения