Подробное описание документа

Цокуренко С. В.
   Сравнительный анализ методов калибровки камеры для распознавания дорожной разметки / Цокуренко С. В. ; науч. рук. Волосатова Т. М. // Комплексная автоматизация проектирования и производства (КАПП(М)-2025) : сборник статей 3-ей молодёжной конференции (с международным участием), Москва, 16 мая 2025 года / ред. Карпенко А. П. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - М., 2025. - С. 389-397.

Рассмотрены и сопоставлены два широко используемых подхода к калибровке камер для задач измерения расстояний в системах компьютерного зрения: внутренняя калибровка по Charuco-доске и внешняя калибровка по ArUco-маркерам. Произведена формализация математических моделей, включая вывод гомографий и оценка матриц K, R и t, и реализация программного комплекса на C++/OpenCV и Qt, автоматизирующего сбор изображений, детекцию шаблонов и вычисление параметров камеры. На экспериментальном наборе данных достигнута среднеквадратическая ошибка 0,18 пикселя, что подтверждает высокую точность методики. Представленное решение позволяет надежно определять как внутренние, так и внешние параметры камеры в реальных условиях и может служить основой для систем робототехники, беспилотного транспорта и AR/VR-приложений.
Ключевые слова: калибровка камеры, Charuco-доска, ArUco-маркеры, RMS-ошибка, OpenCV, Qt, C++