Подробное описание документа

Статья

Горбунов А. В., Каменецкий В. А.
Робастная стабилизация в целом двухзвенного робота-манипулятора обратной связью с насыщением / Горбунов А. В., Каменецкий В. А. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2002. - № 3. - С. 110-120.

Читать онлайн

vestnikprib.bmstu.ru/catalog/robots/hidden/554.html

https://vestnikprib.bmstu.ru/catalog/rob…

Аннотация

Для класса двухзвенных роботов-манипуляторов предложено ограниченное управление приводом одного из звеньев в виде обратной связи по части переменных, обеспечивающее решение задачи стабилизации заданного положения равновесия всех механизмов этого класса. Анализ устойчивости произведен методом функций Ляпунова. Приведен пример переходного процесса.

Авторы МГТУ

Горбунов Артур Валерьевич

Каменецкий Владимир Александрович

Статья опубликована в следующих изданиях

с. 110-120

Журнал

Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - ISSN 0236-3933 (print). - ISSN 2687-0614 (web).
№ 3. - 2002.

подробнее