Подробное описание документа

Зенкевич С. Л., Назарова А. В.
   О максимальных ускорениях схвата манипулятора / Зенкевич С. Л., Назарова А. В. - DOI 10.18698/2308-6033-2012-6-246 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2012. - № 6. - П.Н. 24.

Скачать документ

Полнотекстовый документ

DOI 10.18698/2308-6033-2012-6-246

https://doi.org/10.18698/2308-6033-2012-…

engjournal.bmstu.ru/catalog/pribor/robot/246.html

https://engjournal.bmstu.ru/catalog/prib…

Рассмотрено решение задачи поиска максимального линейного ускорения схвата манипулятора с произвольной кинематической схемой. Ускорения определяются для каждой допустимой конфигурации манипулятора, при этом учитываются ограничения, накладываемые на скорости и ускорения, развиваемые в сочленениях. Для решения используются методы теории оптимального управления для дискретных систем.