Личный кабинет
Подробное описание документа
Воевода Н. Н.
Анализ адаптивных систем шагающих роботов / Воевода Н. Н., Андреева Е. В., Лапин Д. В. - DOI 10.18698/2541-8009-2018-9-378 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2018. - № 9. -
Скачать документ
Представлено сравнение методов смены локомоции в современных шагающих роботах для адаптации к внешним и внутренним изменениям состояниям робота, таким как препятствия на пути следования, переменный ландшафт, поломка составляющих. Рассмотрены прототипы, выбор схемы локомоции которых определяется процессом самообучения на основе моделирования на базе бортового вычислителя. Результаты анализа показали, что на настоящий момент эти системы не могут применяться в реальных условиях, поскольку данные решения не обладают достаточным быстродействием. Также рассмотрен метод локомоции, основанный на децентрализованном управлении конечностями робота, который показал высокое быстродействие, но при этом низкую проходимость. Выполнено исследование машин с достаточной устойчивостью для применения в реальных условиях. Однако был выявлен существенный недостаток данной разработки: при выводе из строя конечности машина переставала эффективно адаптироваться к внешним изменениям. В качестве наиболее рационального варианта принята шаблонная выборка схем перемещения, основанная на анализе окружающей среды и внутреннего состояния мобильного робота.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 9. - 2018.
