Подробное описание документа

Полищук И. В., Крахмалев Н. О.
   Функционально-воксельное моделирование масс-инерционных характеристик звеньев манипуляционных систем роботов в CAE-приложении / Полищук И. В., Крахмалев Н. О. // Комплексная автоматизация проектирования и производства (КАПП(М)-2025) : сборник статей 3-ей молодёжной конференции (с международным участием), Москва, 16 мая 2025 года / МГТУ им. Н. Э. Баумана ; ред. Карпенко А. П. - М., 2025. - С. 69-78.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

Представлен функционально-воксельный метод расчета масс-инерционных характеристик звеньев манипуляционных систем роботов, интегрированный в CAE-приложение. Предложены алгоритмы дискретизации геометрической модели на воксели с присвоением локальных геометрических и физических атрибутов, а также трехэтапный алгоритм вычисления массы, центра масс, тензора и расширенной матрицы инерции. Описана архитектура подсистемы с модулями формирования модели и вычисления характеристик через динамическую библиотеку и JSON-интерфейс, что обеспечивает учет внутренней неоднородности материалов и повышение точности динамического моделирования.