Подробное описание документа

Гао П., Чжан Л., Лукьянов В. В.
   Улучшенные алгоритмы ORB-SLAM3 / Гао П., Чжан Л., Лукьянов В. В. // Академические чтения по космонавтике, посвящённые памяти академика С. Г. Королёва и других выдающихся отечественных учёных - пионеров освоения космического пространства, 49-е, Москва, 28-31 января 2025 года : сборник тезисов : в 2 т. / РАН, Государственная корпорация по космической деятельности "Роскосмос", МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2025. - Т. 2. - С. 381-382.

Просмотреть документ Скачать файл

Полнотекстовый документ

Представлены методы оптимизации алгоритма ORB-SLAM3. Алгоритм извлечения характерных точек в ORB-SLAM3 имеет такие проблемы, как неравномерное распределение извлечения. Проанализированы алгоритмы повышения надежности и точности алгоритма бинокулярного сопоставления для устранения несоответствий и улучшенный алгоритм сопоставления характеристик при использовании квадродерева и алгоритма статистики движения при сетке (GMS). Дана оценка тенденции развития алгоритма ORB-SLAM3 с помощью методов глубокого обучения.