Личный кабинет
Подробное описание документа
Лесков А. Г.
Расчет областей пересечения поверхностей захватных устройств манипуляторов и деформируемых объектов при планировании и моделировании захвата / Лесков А. Г., Селиверстова Е. В. - DOI 10.18698/0236-3933-2016-6-97-114 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2016. - № 6. -
Скачать документ
Выполнен анализ методов обнаружения и расчета областей пересечения поверхностей захватных устройств манипуляторов и объектов манипулирования при решении задач моделирования и планирования захвата деформируемых объектов. Предложен алгоритм обнаружения и расчета областей пересечения, включающий в себя широкую и узкую фазы. Алгоритм широкой фазы основан на методе ограничивающих параллелепипедов и усовершенствован благодаря введению оригинального алгоритма обнаружения областей потенциального взаимодействия захватных устройств манипуляторов и объектов манипулирования. Алгоритм узкой фазы является оригинальным. В его основе - алгоритм поиска ближайших соседей с учетом направления движения взаимодействующих тел. Разработана компьютерная программа и приведены результаты применения предложенных алгоритмов для моделирования захвата объекта трехпалой кистью Schunk SDH.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2016.
