Личный кабинет
Подробное описание документа
Бажинова К. В.
Захват объектов различной формы с использованием системы тактильного очувствления / Бажинова К. В., Селиверстова Е. В. - DOI 10.18698/2541-8009-2018-3-266 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2018. - № 3. -
Скачать документ
В настоящее время очень актуальны задачи манипулирования различными объектами. Простейшей манипуляционной задачей является захват объекта. Очевидный способ решения такой задачи — приложение силы сжатия, во много раз превышающей силу тяжести объекта. Однако такой подход применим не ко всем объектам, поскольку приложение такой силы может привести к их значительной деформации. В работе рассмотрена задача деликатного захвата объекта произвольной формы с контролем по значению силы сжатия. Предложен закон управления движением шарниров захватного устройства, особенность которого — определение скоростей шарниров на следующем шаге с учетом как силы сжатия, так и скорости шарнира.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 3. - 2018.
