Личный кабинет
Подробное описание документа
Лесков А. Г.
Описание кинематики антропоморфных роботов методом блочных матриц / Лесков А. Г., Бажинова К. В., Селиверстова Е. В. - DOI 10.18698/0236-3933-2018-6-102-111 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2018. - № 6. -
Скачать документ
Рассмотрены вопросы описания кинематики многозвенных исполнительных механизмов антропоморфных роботов, способных выполнять многие задачи, возникающие в процессе трудовой деятельности человека, в том числе в экстремальных условиях (например, в открытом космосе, при работе с опасными объектами и др.). Предложен метод математического описания таких механизмов с использованием математического аппарата блочных матриц. Метод позволяет записывать громоздкие кинематические соотношения для многозвенного механизма антропоморфного робота в компактной форме. Формирование блочных матриц подчинено наглядным правилам, что делает предложенный подход удобным инструментом для вычислений на ЭВМ. Приведен пример, иллюстрирующий применение метода блочных матриц для описания кинематики робототехнической системы — антропоморфного робота-космонавта, перемещающегося в невесомости и связанного с неподвижным основанием многозвенным страховочным фалом
621.865 Вспомогательные подъемно-транспортные средства. Загрузочно-транспортные устройства
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 6. - 2018.
