Личный кабинет
Подробное описание документа
Алексеев В. А.
Моделирование иерархической системы управления группой наземных робототехнических средств / Алексеев В. А., Яковлев Д. С., Тачков А. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2018-4-1754 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2018. - № 4. -
Скачать документ
Рассмотрен подход к моделированию иерархической системы управления группой наземных робототехнических средств. Приведен обзор существующих структур систем управления группами таких средств. Указаны основные недостатки систем управления, использующих только централизованный или децентрализованный подход при взаимодействии подгрупп наземных робототехнических средств. Предложено применение комбинированной структуры иерархической системы управления, отдельные уровни которой могут быть представлены в виде конечно-автоматных управляющих сетей. Приведена математическая постановка задачи моделирования подобной системы. Имитационная модель системы управления реализована в среде MATLAB, привязка к ландшафту и трехмерная визуализация движения наземных робототехнических средств осуществлена с помощью гео- информационной системы «Панорама». Результаты моделирования приведены на примере работы группы из десяти робототехнических средств. Сделан вывод о целесообразности применения комбинированной структуры системы группового управления наземными робототехническими средствами.
Статья опубликована в следующих изданиях
№ 4. - 2018.
